更换21款奥迪刹车灯需要先打开后备箱，找到对应的灯组。拔掉电线连接器，然后转动灯组，拆下老灯泡。插入新的灯泡，然后反向操作，将灯组转回原位并重新连接电线连接器。在更换完成后，测试一下是否正常点亮。

若需要更换灯罩，需要拆下灯组，并按照说明书进行拆卸和组装。注意安装时按照正确的方向旋转，以便正确连接所有的插头。强烈建议在注意安全的情况下去更换灯组和灯泡。