马来熊成年体长约120-150cm,体长110-140cm,肩宽70cm,尾长3-7cm,体重27-75kg,公熊的个头比母熊大10-20%。马来熊全身被毛乌黑色,体胖颈短,头部短圆,眼小,鼻、唇裸露无毛,耳小而颈部宽。全身毛短绒稀,乌黑光滑;鼻与唇周为棕黄色,眼圈灰褐;两肩有对称的毛旋,胸斑中央也有一个毛旋。尾约与耳等长;趾指基部连有短蹼。

前胸通常点缀着一块显眼的“U”形或马蹄形斑纹,斑纹呈浅棕黄或黄白色。打架时,胸斑看起来能为它增加几分威猛劲。马来熊头部比较宽,口鼻突出,呈浅棕或灰色,耳朵圆,位于头部两侧较低的位置上。马来熊舌头很长,便于吞食白蚁或其他昆虫