毛豆仁煮熟的时间因烹饪方式和火力不同而有所差异。一般来说，煮毛豆仁的时间在3-5分钟之间。

以下是详细的煮毛豆仁步骤：

1. 准备好毛豆仁，洗净后浸泡在水中约10分钟，这样更容易煮熟。

2. 将毛豆仁放入锅中，加入适量的水，水不要漫过毛豆仁。

3. 开大火将水烧开，然后转小火慢炖，煮3-5分钟，直到毛豆仁熟透。

4. 在煮的过程中，可以根据个人口味加入适量的盐、花椒等调味料。

需要注意的是，煮毛豆仁的时间不宜过长，否则容易煮烂。小火慢炖可以让毛豆仁充分煮熟，同时保持口感。