盘式制动器自调补偿装置的原理是**利用矩形密封圈的弹性变形来实现间隙自动调节**。

盘式制动器是汽车制动系统中的关键部件，它通过制动块与制动盘之间的摩擦来减缓或停止车轮的旋转。为了确保制动系统的高效工作，制动盘与制动块之间需要保持一定的间隙，但这个间隙会因为磨损而逐渐增大。因此，制动器设计了自调补偿装置来自动调整这个间隙，以保证制动效果。具体来说：

1. **矩形密封圈的作用**：在制动钳体油缸的矩形槽内，有一个矩形密封圈。这个密封圈的内圆与活塞外圆配合较紧。当制动时，活塞被压向制动盘，密封圈会发生弹性变形。当解除制动时，密封圈会恢复原状，从而推动活塞向外移动，自动补偿因磨损增加的间隙。

2. **阶跃式间隙自调装置**：为了避免调整过头，一些制动器采用了阶跃式间隙自调装置。这种装置需要在装车后进行多次制动动作，以消除积累的过量间隙。

3. **一次调准式间隙自调装置**：现代盘式制动器的调整机构已经实现了自动化，通常采用一次调准式间隙自调装置。这种装置通常在缸体和活塞之间装有一个带有斜角的橡胶密封圈，这个密封圈在制动时会在活塞给予的摩擦力作用下产生弹性变形，从而实现间隙的自动调整。

综上所述，盘式制动器自调补偿装置的设计是为了确保制动系统能够在不同的磨损情况下仍然保持良好的制动性能，减少维护需求，并提高行车安全。