不算事故。因为这可能只是一种轻微的刮擦，可能没有对行人的身体造成伤害，而且可能也没有留下明显的痕迹。但是，如果行人的手臂受伤了，或者后视镜刮擦留下的痕迹无法消除，那么这就可能被视为一起事故。

在任何情况下，我们应该保持冷静，避免因为紧张或恐慌而做出不理智的行为。如果发生了事故，应该立即报警并等待警察的到来。在警察的指导下，我们应该积极配合处理事故，并尽可能收集相关证据，以便维护自己的权益。

同时，在行车过程中，应该保持高度警惕，注意观察路况和行人动态。如果遇到危险情况，应该及时采取措施，避免事故的发生。